Interface avec le contrôleur de transporteur CB07FCL

Registre

Type

Direction

Description

0

WORD

VK -> PLC

Hoist command:

Bit 0 : Hoist command

Bit 1 : Hoist command

Bit 2 : Hoist command

Bit 3 : Hoist command

Commandes possibles:

$0: Commande pince et rotation sans mouvement: 

      Bit 4 : On = Ouvrir pince

      Bit 5 : On = Fermer pince

      Bit 8..E = No de cycle de rotation, 0=Arrêt

$1: Commande de déplacement du robot.

      Bit 4 : On = Ouvrir la pince

      Bit 5:  On = Fermer la pince

$2: Stop

$4: Déplacement à l'origine (initialisation)

$8: Changement de mode:

      Bit 4 = On = Mode Joystick

      Bit 4 = Off = Mode automatique

Bit 15 : Trigger new command

1

WORD

VK -> PLC

Vitesse et accéleration à utiliser pour la commande de déplacement

Bit 0..3 : Vitesse horizontale à utiliser (1,,10)

Bit 4..5 : Accélération horizontale à utiliser (1..3)

Bit 8..B : Vitesse verticale à utiliser (1..10)

Bit C..D: Accéleration verticale à utiliser (1..3)

2

WORD

VK -> PLC

Position horizontale à atteindre (mm)

3

WORD

VK -> PLC

Position verticale à atteindre (mm)

4

WORD

PLC -> VK

Statut du robot:

Bit 0: Mode actuel du robot 0=joystick 1=auto

Bit 1: On=Le robot monte

Bit 2: On=Le robot descend

Bit 3: On=Le robot se déplace horizontalement

Bit 4: On=Origine verticale atteinte

Bit 5: On=Origine horizontale atteinte

Bit 6: On=Le robot se déplace à l'origine

Bit 7: On = La pince est fermée

Bit 8: On = la pince est ouverte

Bit 9: On = la rotation est activée

Bit 13: On = Alarme bloquante.

Bit 14: On = robot est prêt pour une nouvelle commande

Bit 15: Trigger commande acceptée