Interface avec le contrôleur de transporteur CB07FCL
Les registres d'échange
Les registres de commande et de statut sont définis comme suit:
Registre
Type
Direction
Description
0
WORD
VK -> PLC
Hoist command:
Bit 0 : Hoist command
Bit 1 : Hoist command
Bit 2 : Hoist command
Bit 3 : Hoist command
Commandes possibles:
$0: Commande pince et rotation sans mouvement:
Bit 4 : On = Ouvrir pince
Bit 5 : On = Fermer pince
Bit 8..E = No de cycle de rotation, 0=Arrêt
$1: Commande de déplacement du robot.
Bit 4 : On = Ouvrir la pince
Bit 5: On = Fermer la pince
$2: Stop
$4: Déplacement à l'origine (initialisation)
$8: Changement de mode:
Bit 4 = On = Mode Joystick
Bit 4 = Off = Mode automatique
Bit 15 : Trigger new command
1
WORD
VK -> PLC
Vitesse et accéleration à utiliser pour la commande de déplacement
Bit 0..3 : Vitesse horizontale à utiliser (1,,10)
Bit 4..5 : Accélération horizontale à utiliser (1..3)
Bit 8..B : Vitesse verticale à utiliser (1..10)
Bit C..D: Accéleration verticale à utiliser (1..3)
2
WORD
VK -> PLC
Position horizontale à atteindre (mm)
3
WORD
VK -> PLC
Position verticale à atteindre (mm)
4
WORD
PLC -> VK
Statut du robot:
Bit 0: Mode actuel du robot 0=joystick 1=auto
Bit 1: On=Le robot monte
Bit 2: On=Le robot descend
Bit 3: On=Le robot se déplace horizontalement
Bit 4: On=Origine verticale atteinte
Bit 5: On=Origine horizontale atteinte
Bit 6: On=Le robot se déplace à l'origine
Bit 7: On = La pince est fermée
Bit 8: On = la pince est ouverte
Bit 9: On = la rotation est activée
Bit D: On = Programme STOP
Bit E: On = robot est prêt pour une nouvelle commande
Bit F: Trigger commande accéptée
5
WORD
PLC -> VK
Position horizontale du robot
6
WORD
PLC -> VK
Position vertical du robot