L'interface avec le contrôleur de transporteur CB99A

Dans une installation de traitement de surface, le système VK envoi les commandes de déplacement à l'automate programmable. Ce dernier est responsable de contrôler le déplacement et de positionnement des transporteurs. Le système VK gère l'anticollision avant l'envoi d'une nouvelle commande. Par exemple, si le système doit envoyer le transporteur 1 à la position 10 et que le transporteur 2 se trouve sur la position 9, il ordonnera d'abord au transporteur 2 de se déplacer à une position suffisamment éloignée pour ne pas entrer en collision avec le transporteur 1. La commande de déplacement du transporteur 1 sera envoyée une fois que le transporteur 2 est en dehors de la zone de collision.

Pour gagner du temps lors des déplacements, un mode " unsafe " peut être activé sur le système VK lui permettant d'envoyer les commandes de déplacement en parallèle. Dans notre exemple, le système envoi la commande de déplacement au robot 2 et dès que le système voit que le robot 2 est effectivement en train de se déplacer vers la position de destination, il envoi la commande au robot 1. Ce mode impose les fonctions suivantes :

1) Les transporteurs doivent tous avoir la même vitesse de déplacement.
2) Un système d'anticollision doit être implémenté dans l'automate programmable.

Ce mode est activé dans l'onglet [Hoist] de la page des paramètres du serveur:

Les registres d'échange

Les registres de commande et de statut sont définis comme suit: