Interface avec le contrôleur de transporteur CB25FPLA
Le contrôleur de transporteur CB25FPLA est un contrôleur pour robot spécial. Il permet de transporter des paniers à l'aide de crochets. Pour se déplacer horizontalement, les crochets doivent être en-haut. C'est pout cela que ce transporteur ne se déplace horizontalement qu'en haut.
Le principe pour prendre une charge est de se décaler du centre de la position, descendre, se centrer puis prendre la charge. Pour la dépose c'est le même principe, aller sur une position, descendre puis se décaler et remonter.
Le CB25FPLA a une autre spécialité c'est le transport de 2 paniers en même temps: un petit panier à l'intérieur d'un grand panier. Sur certaines positions de la machine, le petit panier doit être extrait du grand panier pour continuer.
Les registres d'échange
Les registres de commande et de statut sont définis comme suit:
Registre
Type
Direction
Description
0
DWORD
VK->PLC
Hoist command:
Bit 0 : Hoist command
Bit 1 : Hoist command
Bit 2 : Hoist command
Bit 3 : Hoist command
Bit 4 : ON if next movement is a lift command (UP or DOWN movement).
Bit 5 : ON when horizontal movement is without rack holder (jig).
Bit 6 : ON for small basket OFF for big basket
Bit 7 : Movement data
Bit 8 : Movement data
Bit 9 : Movement data
Bit 10 : Movement data
Bit 11 : Movement data
Bit 12 : Movement data
Bit 13 : Movement data
Bit 14 : Movement data
Bit 15 : Trigger new command
Bit 16 : Reset buffer
Bit 17 : Program is in AUTO mode
Bit 18 : Extraction of small basket from big one
Bit 19 : Reintroduction of small basket into big one
Bit 20..Bit 31: (reserve)
1
DWORD
VK->PLC
Hoist equipement command :
Bit 0 : Barrel rotation type
Bit 1 : Barrel rotation type
Bit 2 : Barrel rotation type
Bit 3 : Barrel rotation type
Bit 4 : ON if drip tray must be in closed position
Bit 5..
Bit 31 : (reserve)
2
DWORD
PLC->VK
Hoist Status :
Bit 0 : Hoist mode
Bit 1 : Hoist mode
Bit 2 : Hoist mode
0=OFF
1=Manual
2=Semi-auto
4=Automatic
Bit 3 : ON when hoist is ready to accept new command
Bit 4 : ON when a blocking alarm is pending (register 3 is not empty)
Bit 5 : ON when drip tray is in closed position
Bit 6 : ON when hoist is moving horizontaly
Bit 7..14 : Logical horizontal position of the hoist (0..255)
Bit 15 : Trigger command terminated
Bit 16 : ON when lift 1 is in low vertical position
Bit 17 : ON when lift 1 is in upper vertical position
Bit 18 : ON when lift 1 is lowering
Bit 19 : ON when lift 1 is lifting
Bit 20 : ON when lift 1 is in intermediate vertical position
Bit 21 : ON when clip on lift 1 is closed (clipped)
Bit 22 : ON when hoist is agitating
Bit 23 : ON when lift 1 is in HLiftout vertical position
Bit 24 : ON when lift 2 is in low vertical position
Bit 25 : ON when lift 2 is in upper vertical position
Bit 26 : ON when lift 2 is lowering
Bit 27 : ON when lift 2 is lifting
Bit 28 : ON when lift 2 is in intermediate vertical position
Bit 29 : ON when hoist is shifted
Bit 30 : (reserve)
Bit 31 : (reserve)
3
DWORD
PLC->VK
Alarm bits. Program should go to STOP mode:
Bit 0..31 : Alarm indication
4
DWORD
PLC->VK
Warning bits. Program continue in AUTO mode:
Bit 0..31 : Warning indication